Original English version: http://robotics.cs.iastate.edu/
|
|
|
|
 |
|
Velkommen til Robotics Laboratory ved ISU! Vi er en energisk gruppe som undersøker grunnleggende problemer i robotikk med innsats balansert mellom teoretiske henvendelser og eksperimentelle demonstrasjoner.
Vår nåværende forskning har to støt. Den første er å utvikle et robotsystem som er spesialisert på kutting vil oppkuttingen eller hakking deformerbare gjenstander som for eksempel frukt, grønnsaker og kjøtt. Vi undersøker modellering av objektet deformasjon og kontaktkraften etter skjæring, og design av strategier for grunnleggende manøvre som objekt pickup og stabilisering, og kjøkkenkniv pickup og bevegelseskontroll. Målet er å forstå i dybden om manipulasjon av delikate, fleksible og glatte gjenstander, håndtering av verktøy med ferdigheter, koordinering blant robotarmer og hender, og bevegelse planlegging og kontroll basert på multi-modalitet sensing og deformerbar modellering.
Den andre trykk er fokusert på det fysiske fenomenet støt og dets anvendelse i robot manipulasjon. Bevegelseskrefter kan brukes til å utføre oppgaver som ellers ville være ganske vanskelig. Eksempler på dette er å hamre en spiker, sprekker et egg, åpner et fast vindu, treffer en tennisball, etc. Vi studerer eller har studert de følgende deloppgaver: a) effektiv beregnings modellering av den samtidige kollisjon av flere stive legemer; b) utvikling av en åpen kilde interaktivt grafisk simulator for kollisjon, for både forsknings- og undervisningsformål; c) planlegging innvirkning i en oppgave å tilveiebringe en ønsket post-slagbevegelse av et objekt; og d) syntese av en manipulasjon plan å kombinere impulsive handlinger med dynamiske bevegelser for å demonstrere ferdighetene ennå ikke oppnådd av roboter.
Andre forskningstema og interesser er:
- fingernem manipulasjon
- Vision-baserte bevegelsesestimering
- Grepet om deformerbare objekter
- deformerbar modellering
- Sti planlegging
- Taktil form anerkjennelse og gjenoppbygging
- Lokalisering og robot føle
- Geometriske algoritmer for kurver og flater
- Ikke-lineære kontroll og observasjon
- Kinematikk og dynamikk for manipulasjon
Hvis noen av de ovennevnte temaer som interesserer deg, velkommen til å bli med oss og gjøre noe spennende robotikk forskning.